偉烽恒氣壓傳感器(qì)助力無人(rén)機(jī)自(zì)動懸®≠停

發布時(shí)間(jiān)：2022年(nián)&$03月(yuè)03日(rì) 15時(shí)43分(fēn)4€♦9秒(miǎo)

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　　自(zì)動懸停的(de)意思就(jiù ∑)是(shì)将無人(rén)機(jī)固定在預設的(de)&♣±高(gāo)度位置與水(shuǐ)平位置上(s≥§≥→hàng)，其實也(yě)就(jiù)是(shì)一(yī)組三維Ω≠£座标。不(bù)過，無人(rén)機(jī)是(shì)如(rú)何知(z$&hī)道(dào)自(zì)己的(de)位置α $¶的(de)呢(ne)?其實說(shuō)起來(lái)也(y→♠¶ě)很(hěn)簡單，高(gāo)度一(yī)般來(lδ✔↕↔ái)說(shuō)是(shì)通(tōn‌ Ω"g)過超聲波傳感器(qì)(測量與地(dì)面的(de)距離(lí≠≤γ≠)，比較少(shǎo)見(jiàn))或者是(shì)氣壓計(jì)(高(gā ×∞✔o)度會(huì)影(yǐng)響大(dà)氣壓的(de)變化(huà)​↕ )來(lái)測量的(de)，而水(shuǐ)平位置的(de)座标則由GPS₹ 模塊來(lái)确定。

　　當然，GPS也(yě)可(kě)以提供高(gāo)度信息，但(dàλαπ≠n)對(duì)于主流的(de)無人(r​☆ ≈én)機(jī)來(lái)說(shuō)，更傾向于<§✔使用(yòng)氣壓計(jì)，因為(wèi)低(dī)成≤α本的(de)GPS的(de)數(shù)據刷新率太πφ₽低(dī)，在高(gāo)速運動的(de)時(shí)候&☆φ數(shù)據滞後會(huì)導緻無人(r &≈én)機(jī)高(gāo)度跌落。

　　除了(le)GPS模式來(lái)定≠✔× 位外(wài)，無人(rén)機(jī)還(hái)有(yǒu)€¥★一(yī)種“姿态模式”，依靠的(de)是(shì)內(nèi)部"δ的(de)IMU(慣性測量單元，實際上(shà'≠↑♥ng)就(jiù)是(shì)一(yī)組陀螺儀+加速度計(jì)傳感器("₽δqì))來(lái)識别自(zì)身(shēn)的(§<de)飛(fēi)行(xíng)狀态和(h≤₽φé)相(xiàng)對(duì)位移。

　　智能(néng)調節系統消除外(wài)界幹擾

　　通(tōng)過各種傳感器(qì)知(zhī)道(dào)自(®βzì)己的(de)高(gāo)度與水(shuǐ'≈♠)平位置之後，無人(rén)機(jī)要(yào)如(rú)何懸停在這(zh'✘ε¶è)個(gè)預設的(de)位置上(shàng)呢(ne)?γ•‍₽這(zhè)其實就(jiù)是(shì)一(yī)套負反饋φ≥≈‌自(zì)動控制(zhì)系統(意思就(jiù)是§↓ (shì)偏離(lí)預設值就(jiù)自(zì)動調整回來(lái))。

　　以GPS模式為(wèi)例，當無人(rén)機(jī)受φ₹到(dào)外(wài)界影(yǐng)響，高(gāo)度有(yǒu)升高(¥$∑÷gāo)或者降低(dī)的(de)趨勢時(shí)，控制(zhì)單元就& ​(jiù)調節馬達的(de)功率進行(xíng)反方向運動補償;如(rú)果↓↕↔≈無人(rén)機(jī)有(yǒu)被風(fēng≥​)橫向吹離(lí)懸停位置的(de)趨勢，控制 π♠π(zhì)單元可(kě)以啓動側飛(fēi)模式與®₹γ之抵消——這(zhè)些(xiē)反應都(dōu)是♣☆(shì)比較快(kuài)的(de)，隻要(yào)外(wài)界影(Ω♦✘¥yǐng)響不(bù)是(shì)大(dà)得(de)離(l<¥í)譜(專業(yè)多(duō)軸無人(rén)機(jī)一(yī)般♥∑÷抗四級風(fēng)沒有(yǒu)問(wèn)題‌®β§)，專業(yè)的(de)無人(rén)機(→↔≥jī)都(dōu)可(kě)以應付，你(nǐ)所看(kàn)到(dào)Ω≥∏↔的(de)就(jiù)是(shì)它穩穩地(dì)定在那(nà)裡φ≥₽ (lǐ)沒有(yǒu)動。

　　無人(rén)機(jī)得(de)以懸停依靠哪些(xiē)模塊，一(yī₽ ×)直都(dōu)比較讓大(dà)家(jiā)困‌'惑，無意間(jiān)看(kàn)到(dào)這(zhè)篇文(✘<wén)章(zhāng)，轉載與大(dàλα)家(jiā)共勉。

　　在天氣不(bù)是(shì)很(hěn)好(£≈hǎo)，GPS搜星困難的(de)時(shí)候，姿态模式就(j≈ε'iù)派上(shàng)用(yòng)場(chǎng)了(le)。依靠無β☆人(rén)機(jī)內(nèi)部的(de)IMU單元，系統可(kě)↓ "以識别當前的(de)飛(fēi)行(xíng)姿态，進行(xíng)"±¥ 自(zì)動平衡補償，同樣可(kě)以實現(xiàn)高(gāo)度和α↑(hé)水(shuǐ)平位置的(de)鎖定。

　　無人(rén)機(jī)懸停精度如(rú)何?

　　一(yī)般來(lái)說(shuō)，萬元以下(xi™©•✔à)的(de)發燒玩(wán)家(jiā)級無人(>&αrén)機(jī)可(kě)以實現(xiàn)誤差在垂直0.8米、≤'水(shuǐ)平2.5米精度範圍內(nèi)自(zì¥​£φ)動懸停，其他(tā)機(jī)型的(de)懸ε₹停精度在産品參數(shù)表中都(dōu)有(yǒu)标明(míng)™γ£α。當然，這(zhè)個(gè)級别的(de)無人(rén)機(jī)也(y×¥ě)具備“專家(jiā)模式”，你(nǐ)可(kφ↑δě)以通(tōng)過手動來(lái)進行(xíng)&β ₹高(gāo)精度的(de)微(wēi)調。2000元§₽≥£級的(de)無人(rén)機(jī)也(yě)有(yǒλ‍u)帶GPS系統的(de)機(jī)型，可(kě)以實現(xiàn)智能(nα₹✘éng)懸停，當然穩定性會(huì)比發燒級↔$φ≠要(yào)差一(yī)些(xiē);800～1000元級别的(σδde)機(jī)型，一(yī)般還(hái)是(shì)可(kě)以依靠I≈♦"¶MU單元來(lái)實現(xiàn)懸停，精度和(h&÷§é)穩定度則更差一(yī)些(xiē);至于更入門(mén)的(de)娛樂(yφ€uè)機(jī)型——就(jiù)隻能(néng)靠你(n↔'ǐ)靈巧的(de)雙手來(lái)穩住了(le)。

　　大(dà)疆的(de)“悟”系列可(kě)以​Ω在沒有(yǒu)GPS信号的(de)室內(nèi¥₽)通(tōng)過“視(shì)覺定位”實現(xiàn↕↔$↔)定點懸停

　　無人(rén)機(jī)得(de)知(zhī)道(dào)自( γ®←zì)己在三維空(kōng)間(jiān)裡(lǐ)的(de)坐(zuò☆䶣)标，也(yě)就(jiù)是(shì)知(zhī)道(dào)自(zì₹×♥©)己在哪兒(ér)，才能(néng)找到(dào)需要(yàδ×↑o)懸停的(de)位置，而這(zhè)個(gè)坐(zuò)标是(sσ☆¶®hì)靠GPS、氣壓計(jì)或者是(shì)超聲波傳感器(qì)、攝↓↑ 像頭來(lái)實現(xiàn)的(de)。GPS就(jiù)很(σ♠♣hěn)好(hǎo)理(lǐ)解了(le)，大(dà)家(jiā)都×¥®(dōu)用(yòng)過手機(jī)的(≤±&×de)GPS導航，無人(rén)機(jī)也(yě)一(yī)樣，可σ¶★(kě)以方便地(dì)通(tōng)過GPS讀÷λ(dú)數(shù)來(lái)了(le)解自(z↑∏§‍ì)己所處的(de)水(shuǐ)平坐(zuò)标。

　　除了(le)水(shuǐ)平坐(zuò)标，還(hái)需要(y$π↑ào)一(yī)個(gè)高(gāo)度λ"值才能(néng)确定無人(rén)機(jī)懸停的≥↓(de)位置。雖然GPS也(yě)可(kě)以≠¶讀(dú)取高(gāo)度參數(shù)，但(dàn)數(shù)✘φ據刷新率不(bù)夠理(lǐ)想，可(kě)能(néng)÷€會(huì)導緻無人(rén)機(jī)高(gāo)↔>度掉落，所以現(xiàn)在專業(yè)無人(rén)機(jī)一(yī σ∏<)般都(dōu)采用(yòng)氣壓計(jì)來(lái)讀(dú)取高( πgāo)度參數(shù)(原理(lǐ)很(hěn)簡單，大(dà)<©←氣壓是(shì)随高(gāo)度變化(huàσ←♥ )而變化(huà)的(de))。

　　剩下(xià)的(de)事(shì)就(jiù)交給飛(fēi)控了(l₩↓e)，它會(huì)通(tōng)過負反饋(高(φ≠‌gāo)了(le)就(jiù)調低(dī)，遠(yuǎn)了(le)就(jiδ​×ù)調近(jìn))的(de)自(zì)動控制(zhì)方式來(lái)讓無"¶×£人(rén)機(jī)穩定在預設的(de)坐(zuò)标點上(shàng)進行±±σ₹(xíng)懸停。

　　另外(wài)，如(rú)果沒有(yǒu)GPS信≥≥↕号(天氣不(bù)好(hǎo)，搜不(bù)到(dào)衛星的(de)情☆§±況也(yě)比較常見(jiàn))，無人(rén)機(jī)也(yě)可(k≤‍β≤ě)以依靠自(zì)身(shēn)的(de)IMU(慣性單元)來(l‍φái)實現(xiàn)姿态飛(fēi)控模式<δ，憑借飛(fēi)控員(yuán)的(de)手動操作(zuφ≤'ò)，讓它到(dào)達預定位置進行(xíng)懸停。大(dà)φ✔↓≈疆的(de)“悟”系列高(gāo)端産品在沒有(yǒu)GPS信号的(de₹δ★☆)室內(nèi)可(kě)以通(tōng)過超聲波傳感器(q​™₹☆ì)和(hé)攝像頭進行(xíng)“視(¥↕shì)覺定位”，在同類産品中比較突出。

　　而懸停精度方面，像大(dà)疆精靈2這(zhè)類産品水∞§∏(shuǐ)平精度可(kě)達2.5m，垂直精度可(kě)達0.8m(¶&最高(gāo)端的(de)“悟”系列也(yě)隻是(shì)把垂直精度提≤÷©★升到(dào)了(le)0.5m)

　　超聲測距

　　通(tōng)過超聲波發射裝置發出超聲波，根據接收器(qì)接到(d£ £☆ào)超聲波時(shí)的(de)時(shí)間(jiān)差就δ↑'(jiù)可(kě)以知(zhī)道(dào)距離(lí)了(l‍γ♣≥e)。這(zhè)與雷達測距原理(lǐ)相(xiàn®¥‌g)似。 超聲波發射器(qì)向某一(yī)方向發射超聲波，在發射時(shí)←★刻的(de)同時(shí)開(kāi)始計 π<÷(jì)時(shí)，超聲波在空(kōng₩∏)氣中傳播，途中碰到(dào)障礙物(wù)就(ji¶←ù)立即返回來(lái)，超聲波接收器(qì)收到(dào)反射波就(jiùσ™&∞)立即停止計(jì)時(shí)。(超聲波在空(k®∑♠ōng)氣中的(de)傳播速度為(wèi)340m/s，根據計(jì)γ±≥時(shí)器(qì)記錄的(de)時(shí)間(jiān)t，就(↑÷jiù)可(kě)以計(jì)算(suàn)出發射點距障礙物(wù)的( ♣←←de)距離(lí)(s)，即:s=340t/2)

　　超聲波指向性強，在介質中傳播的(de)距離(lí)較§↑¥§遠(yuǎn)，因而超聲波經常用(yòng)于距離(lí)的(de)↓÷測量，如(rú)測距儀和(hé)物(wù) 位測量儀等都(dōu)可(kě"↑)以通(tōng)過超聲波來(lái)實現(xiàn)。利用↕Ω (yòng)超聲波檢測往往比較迅速、方便、計(jì)算(suàn)簡單、易✘Ωφ于做(zuò)到(dào)實時(shí)控制(z↕ε♣hì)，并且在測量精度方面能(néng)達到(dào)工(≥₩<φgōng)業(yè)實用(yòng)的(de)要(yào)求，因此☆∏↓φ在移 動機(jī)器(qì)人(rén)的(de)研制(zh'✘ε∑ì)上(shàng)也(yě)得(de)到(dào)了(le)廣泛的(d₩≤e)應用(yòng)。

　　為(wèi)了(le)使移動機(jī)器(qì)人 ∞<$(rén)能(néng)自(zì)動避障行(xíng)×♥ ¶走，就(jiù)必須裝備測距系統，以使其及時(shí)獲取距障✘>λ礙物(wù)的(de)距離(lí)信息(距離(lí)和(hé)方向)。本文δ‍∏(wén)所介紹的(de)三方向(前、左、©λ♣÷右)超聲波測距系統，就(jiù)是(shì)為(wèi)機(jī)器(qì)人×∞♥λ(rén)了(le)解其前方、左側和(hé)右σ‌↓↓側的(de)環境而提供一(yī)個(gè)運動距離(lí)信 ✔‌→息。

　　為(wèi)了(le)研究和(hé)利用(yòng)超聲≥>×π波，人(rén)們已經設計(jì)和(hé)制(zhì)成了(le)許ε↓₩×多(duō)超聲波發生(shēng)器(qì)。☆π∏總體(tǐ)上(shàng)講，超聲波發生(shēng)器(•σ• qì)可(kě)以分(fēn)為(wèi)兩大( ♠ dà)類:一(yī) 類是(shì)用(yòng)電(di ≈÷àn)氣方式産生(shēng)超聲波，一(yī)類是←×π(shì)用(yòng)機(jī)械方式 ♥₹>産生(shēng)超聲波。電(diàn)氣方式包括壓電(±‌←♦diàn)型、磁緻伸縮型和(hé)電(diàn)動型等;機(jī←±↓)械方式有(yǒu)加爾統笛、液哨和(hé)氣流旋笛等$∞​Ω。它們所産生(shēng) 的(de)超聲波的(de)頻(p₩×✘ín)率、功率和(hé)聲波特性各不(bù)相(xiàng)同，因而用(yòn♣€¥λg)途也(yě)各不(bù)相(xiàng)同。目前較為(w♥Ωλ§èi)常用(yòng)的(de)是(shì)壓電(diàn)式超聲波發ε↓↓生(shēng)器(qì)。

　　GPS如(rú)何定位水(shuǐ)平位置和(hé)垂直高(gāo✘<↔>)度?

　　GPS定位，實際上(shàng)就(jiγ★ù)是(shì)通(tōng)過四顆已知(zhī)位置的(de)衛♦←≥星來(lái)确定GPS接收器(qì)的(de)位置。

　　如(rú)上(shàng)圖所示，圖中的(de)GPS接​↓φ收器(qì)為(wèi)當前要(yào)确定位置的(de)設備，衛星1、÷π∑≥2、3、4為(wèi)本次定位要(yào)用(yòng)到(≈ ✔Ωdào)的(de)四顆衛星:

　　Position1、Position2、Position3、♠ ★₽Position4分(fēn)别為(wèi)四顆ε<‌衛星的(de)當前位置(空(kōng)間(jiā∞ δ​n)坐(zuò)标)，已知(zhī)d1、d2、d3σ♠♦、d4分(fēn)别為(wèi)四顆衛星到(dàΩ÷₹o)要(yào)定位的(de)GPS接收器(qì)的(de)距離 α(lí)

　　1.位置信息從(cóng)哪裡(lǐ)來(lái)?

　　實際上(shàng)，運行(xíng)于宇宙空(k∞♠​±ōng)間(jiān)的(de)GPS衛星，每一(yī)個(gè)都(dō‌'↓u)在時(shí)刻不(bù)停地(dì)通(ε♥‍tōng)過衛星信号向全世界廣播自(zì)己的✘≈(de)當前位置坐(zuò)标信息。任何→λ£₩一(yī)個(gè)GPS接收器(qì)都(dōu)可(∏ kě)以通(tōng)過天線很(hěn)輕松地(dì)接收到≠×(dào)這(zhè)些(xiē)信息，并且能(néngασ♦)夠讀(dú)懂(dǒng)這(zhè)些(xiē)信息(這(zhè)其實₹↑☆也(yě)是(shì)每一(yī)個(gè)GPS芯片的(de‍↕₽)核心功能(néng)之一(yī))。這(zhè)就&σ(jiù)是(shì)這(zhè)些(xiē)位置信↕£ε∑息的(de)來(lái)源。

　　2.距離(lí)信息從(cóng)哪裡(lǐ)來(lái)?我們已經知(zΩ©∞¥hī)道(dào)每一(yī)個(gè)GPS衛星都(dōu)在不¥₩(bù)辭辛勞地(dì)廣播自(zì)己的(de)位置，那(n &à)麽在發送位置信息的(de)同時(shí)，也(yě)會(huì)附加上(s>↕ hàng)該數(shù)據包發出時(shí)的(de)時(shí)間(jiānδ→)戳。GPS接收器(qì)收到(dào)數(shù≤≈)據包後，用(yòng)當前時(shí)間(jγ ♠ iān)(當前時(shí)間(jiān)當然α≥∞₹隻能(néng)由GPS接收器(qì)自(zì)§€&δ己來(lái)确定了(le))減去(qù)時(shí)間(jiān)戳上π¥'↓(shàng)的(de)時(shí)間(jiān)，就(jiù)是→δ (shì)數(shù)據包在空(kōng)中傳輸'>Ω所用(yòng)的(de)時(shí)間(jiān)了(le→•↑)。

　　知(zhī)道(dào)了(le)數(s​®hù)據包在空(kōng)中的(de)傳輸時(shí)間(< jiān)，那(nà)麽乘上(shàng)他(tā)的(de)傳輸速度，就(j→≈•iù)是(shì)數(shù)據包在空(kōng)中傳輸的(de)距σ↑'∞離(lí)，也(yě)就(jiù)是(shì)該衛星到(£↔≈dào)GPS接收器(qì)的(de)距離(lí)了(le)。數(shù)據€¥ 包是(shì)通(tōng)過無線電(diàn)波傳送的(de)，那σ®ε↑(nà)麽理(lǐ)想速度就(jiù)是(shì)光(guāng)♥¶速c，把傳播時(shí)間(jiān)記為(wèi)T£λπi的(de)話(huà)，用(yòng)公式表示就(jiù)是✘‌(shì)：

　　di=c*Ti(i=1.2.3.4);這(zhè)就(jiù)∞↑ ×是(shì)di(i=1.2.3.4)的(de)來(lái)源了(leε•&)。

　　3、為(wèi)什(shén)麽需要(yào)4顆衛星

　　從(cóng)理(lǐ)論上(shànβλg)來(lái)說(shuō)，以地(dì)面點的(d®&δe)三維坐(zuò)标(N，E，H)為(wèi)待定參數(shù)•✘​∏，确實隻需要(yào)測出3顆衛星到(dào)地(dì)面點的(de)距離Ω∏>•(lí)就(jiù)可(kě)以确定該點的(de)三維坐(¶•✔$zuò)标了(le)。但(dàn)是(shì)，衛地(dì)距離(lí)是‌λ(shì)通(tōng)過信号的(de)傳播時Ω$∞(shí)間(jiān)差Δt乘以信号的(α≠ ¶de)傳播速度v而得(de)到(dào)的(de)。其中，信号的(de)傳播↑÷速度v接近(jìn)于真空(kōng)中的(de)光(•∏guāng)速，量值非常大(dà)。因此，這(zhè)就(jiù)要(yà₽♠o)求對(duì)時(shí)間(jiān)差Δt進行(x ∞→íng)非常準确的(de)測定，如(rú)果稍有(yǒu)偏 ε差，那(nà)麽測得(de)的(de)衛地(dì)距離(γλ<♣lí)就(jiù)會(huì)謬以千裡(™§®φlǐ)。而時(shí)間(jiān)差Δ✘≥βt是(shì)通(tōng)過将衛星處測得(de)的(de)α↓信号發射時(shí)間(jiān)tS與接收機(jī)處測δ×£得(de)的(de)信号達到(dào)的(de)時(shí)間(jiā∞•n)tR求差得(de)到(dào)的(de)。♥₩≈其中，衛星上(shàng)安置的(de)原子(z↔€ §ǐ)鐘(zhōng)，穩定度很(hěn)高(gāo)，我們認為(wèi)•‌©÷這(zhè)種鐘(zhōng)的(de)時(shí)間(jiān)與GPS時(&★&shí)吻合;接收機(jī)處的(de)時(shí)鐘(zhōng)是(shì®♦₽)石英鐘(zhōng)，穩定度一(yī)般，我們認為(wèi)它的(de)時(↓ βshí)鐘(zhōng)時(shí)間(jiān♣β✔→)與GPS時(shí)存在時(shí)間(↑>•★jiān)同步誤差，并将這(zhè)種誤差作(zuò)為(wγ‌÷£èi)一(yī)個(gè)待定參數(shù)。這(zhè)樣，對(duì)于♠≥​•每個(gè)地(dì)面點實際上(shàng)需要(yà‍≈πo)求解就(jiù)有(yǒu)4個(gè)待定參數(shù)，因此至少(s↔>hǎo)需要(yào)觀測4顆衛星至地(dì)面點的(dε ∑e)衛地(dì)距離(lí)數(shù)據。

　　氣壓計(jì)測量高(gāo)度原理(lǐ)：

　　其工(gōng)作(zuò)原理(lǐ)主要(yào)是(shì)将輸入£Ωσ"信号(壓力)轉換為(wèi)電(diàn)阻變化(huà)，即通(tōng)過​®惠斯登電(diàn)橋架構的(de)壓阻式壓力傳感器(qì)δ₽λα感應施加在薄隔膜上(shàng)的(de)壓力。壓力傳感器(qì)‌±€∞的(de)一(yī)個(gè)重要(yào)參數(shù)是(shì)靈敏β≈✔™度，高(gāo)分(fēn)辨率的(de)小(xi"✘§"ǎo)型壓力傳感器(qì)使得(de)氣壓計(jì)/高(gāo)度計(¶₽jì)應用(yòng)得(de)以在移動終端中實現(x÷& iàn)，比如(rú)在導航儀上(shàng)面，可(kě)以通(€☆→tōng)過高(gāo)度計(jì)能(néng)夠準确判斷出位'×​λ置是(shì)在橋上(shàng)還(hái)是(shì)橋λ↑™下(xià)

　　惠斯登電(diàn)橋(Wheatston&‌>↑e Bridge)是(shì)用(yòng)于精确測量中值電(diàn)←≈∞​阻(10—105W)的(de)測量裝置。最簡單直接的(d♣€$ e)測量電(diàn)阻的(de)方法是(shì)伏安∏ ≠法。用(yòng)伏安法測量電(diàn)阻時(shí)←↑¥∞，通(tōng)過測出流經電(diàn)阻 R 的(de≤‍")電(diàn)流 I 和(hé)電(diàn&♠↑)阻兩端的(de)電(diàn)位差 V ，依據歐姆定律 R=V/I <™ 即可(kě)求出被測電(diàn)阻值。但(dàn"€σ•)這(zhè)種方法存在較大(dà)的(d‍γγe)測量誤差。由于電(diàn)表本身(shēn)具有(yǒu)內(nèi)←±×阻，不(bù)論采用(yòng)電(di™§&àn)流表內(nèi)接還(hái)是(¥δ¥€shì)外(wài)接，都(dōu)不(bù)能(né←✘€ng)同時(shí)準确測出流經電(diàn)阻'"∞的(de)電(diàn)流 I 和(hé)電(di₹₹☆àn)阻兩端的(de)電(diàn)位差 V ，€  因而不(bù)可(kě)避免地(dì)存在線路(lù)本 γ&身(shēn)的(de)缺陷帶來(lái)的™‌σα(de)誤差，這(zhè)個(gè)誤差被稱為(wèi)電(dΩ↔&iàn)表的(de)接入誤差。電(diàn)表的(de)接入誤差是₩β<≤(shì)一(yī)個(gè)可(kě)定系統誤差，如α♣δδ(rú)果我們能(néng)夠事(shì)±<≈©先确定電(diàn)流表或電(diàn)壓表的(de)內(nèi)阻，就(j₹✔✔ iù)可(kě)以通(tōng)過加修正值的(de)ε 辦法消除此誤差。然而，伏安法測量中使用(yòng)的(de)電(diàn)>≤β★流表和(hé)電(diàn)壓表精度都(dōu)不(bù)可(☆≥ ✘kě)能(néng)很(hěn)高(gāo)(<>電(diàn)表的(de)準确度等級最高(gāo)為(<≤wèi)0.1級)，由儀器(qì)誤差限制(zhì)帶'₹☆λ來(lái)的(de)測量不(bù)确定度是(shì)無法減小(♥•£λxiǎo)的(de)。舉例來(lái)說(shuō)，如(rú)果電>♦(diàn)流表和(hé)電(diàn)壓表都(dōu)是(shì)0.5級> ，被測電(diàn)流和(hé)電(diàn)壓©♥✔<都(dōu)是(shì)接近(jìn)電(diàn)表量程的(de)φφ二分(fēn)之一(yī)，僅由于電(diàn)表準确度等級限制(zhì ​)帶來(lái)的(de)測量誤差便可(kě)能(néng)達到(dào)↑↓1.5%。

　　用(yòng)電(diàn)橋法測電(diàn)阻，實質是(shì)把被γβ測電(diàn)阻與标準電(diàn)阻相(xiàng)比較，以确定±§其值。由于電(diàn)阻的(de)制(>™zhì)造可(kě)以達到(dào)很(hěnφ‍)高(gāo)的(de)精度，所以電(diàn)橋法測電(dià®≈★n)阻可(kě)以達到(dào)很(hěn♥§€)高(gāo)的(de)精确度。

　　電(diàn)橋分(fēn)為(wèi)直流電(diàn)​Ω¥橋和(hé)交流電(diàn)橋兩大(dà)類。直™★≈流電(diàn)橋又(yòu)分(fēnπ×✘)為(wèi)單臂電(diàn)橋和(hé)雙臂電(diàn)橋。λα↕¶惠斯登電(diàn)橋是(shì)直流電(diàn)橋 ←≥¶中的(de)單臂電(diàn)橋;雙臂電(diàn)橋又(yòu)γδ∏₽稱為(wèi)開(kāi)爾文(wén)↔ε₩↕電(diàn)橋(Kelvin Bridge)，适用(yòng)于測量低(♠☆λdī)電(diàn)阻(10-6—10W)。由于電(diàn)橋‌>測量法比較靈敏、精确、使用(yòng)方γ ±便，它已被廣泛地(dì)應用(yòng)于電(diàn)工(gō ≈"​ng)技(jì)術(shù)和(hé)非電(diàn)量的(de)電(d♠‍iàn)測法等方面。

　　以上(shàng)就(jiù)是(shì)關于偉烽恒氣壓傳感器(qì)助力無人(rén)機(jī)自(zì)動懸停的(de)相(xiàng)關介紹→ ☆₽暫時(shí)就(jiù)先講到(dào)這¶ × (zhè)了(le)，如(rú)果您想要(yào)了(le)解 ®↔更多(duō)關于傳感器(qì)、無線射頻(pín)的(d∑§e)應用(yòng)、以及選型知(zhī)識介紹的(de)話(huà)→•，可(kě)以收藏本站(zhàn)或者點擊在線咨詢進行(xíng)詳Ωε細了(le)解，另外(wài)偉烽恒小(xiǎo)編将為(wèε" i)您帶來(lái)更多(duō)關于傳感器(qì±π÷)及無線射頻(pín)相(xiàng)關行(xíng→≠)業(yè)資訊。